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 関節トルクの時間微分の総和を最小化することを目指し、[[座標系|関節座標系]]での関節トルクが最適化される<ref name=ref4 />。
-====''運動指令変化最小化モデル''====
+====''運動指令変化最小化規範''====
 筋指令の時間微分の総和を最小化する<ref name=ref7>'''Kawato, M'''<br>Trajectory formation in arm movements: Minimization principles and procedures<br>in Advances in Motor Learning and Control, Zelaznik, Howard N, Editor. 1996, Human Kinetics. p. 225-259</ref>。
-====''終点分散最小化モデル''====
+====''終点分散最小化規範''====
 運動指令のノイズのもとで終点のばらつきを最小化することを目標としている<ref name=ref8><pubmed> 9723616</pubmed></ref>。