「到達運動」の版間の差分

====''躍度最小化規範''====

====''トルク最小化規範''====

関節トルクの時間微分の総和を最小化することを目指し、関節空間での関節トルクが最適化される(Uno et al., 1989)。

====''運動指令変化最小化規範''

筋指令の時間微分の総和を最小化する(Kawato, 1996)。