「到達運動」の版間の差分

以上のように軌道が求められたら、それを実行に移すための[[運動指令]]の生成や制御を行わなければならない。正確な運動の実行にあたっては、[[感覚フィードバック]]は実際の運動よりも遅れてしまうため、特に速い運動には[[フィードバック制御]]は難しい。そこで、運動前に運動を計画して、フィードバックを使わずに運動を行う制御である[[フィードフォワード制御]]が必要だと考えられた。これには[[内部モデル|順モデル]]や[[内部モデル|逆モデル]]と呼ばれる身体と環境の相互作用に関する内部表象である[[内部モデル]]が必要となる。[[内部モデル|逆モデル]]は、計画された軌道から運動指令を生成する。また、[[内部モデル|順モデル]]は、[[遠心性コピー]](運動指令のコピー）/[[遠心性コピー|随伴発射]]によってフィードバックの予測を行う。これらの内部モデルを用いることで、より早い運動が実現される。ただし、内部モデルは、フィードバックを必要とする学習によって獲得される。また、一方、システム内部にはノイズが存在するため、運動時間を経るに従って誤差が増大する。また、外力がかかった場合には容易に修正できない。そのため、以下のような感覚フィードバックを取り入れたモデルが考えられている。

あらかじめ軌道の生成を必要としないモデルとして、[[wj:カルマンフィルター|カルマンフィルター]]による状態の推定<ref name=ref11><pubmed>  7569931</pubmed></ref>と推定された状態をもとに運動指令を生成すること<ref name=ref12><pubmed>  12404008</pubmed></ref>が考えられている。具体的には、順モデルによる予測と実際の感覚フィードバックが重み付け（[[カルマンゲイン]]）されて状態が推定される。更に最適制御理論による[[フィードバックゲイン]]を求めて、運動指令を生成する。カルマンゲインとフィードバックゲインの２つのパラメーターが最適化することを目標とする。ShadmehrとKranauerは、このモデルに脳内のいくつかの領域を当てはめる試みをしている<ref name=ref50><pubmed>18251019</pubmed></ref>。