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到達運動

220 バイト追加, 2019年4月17日 (水) 16:08
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到達運動に必要な目標の位置は、網膜の上の位置([[座標系|網膜座標系]])から、[[座標系|眼球中心座標系]]、[[座標系|頭部中心座標系・身体中心座標系]]、[[座標系|身体部位中心座標系]](手先中心座標)へと座標変換される必要がある(Cohen & Andersen, 2002)。脳内では、[[頭頂連合野]]の複数領域で、複数の[[座標系]]が、並行して処理され[[空間知覚]]に関わっている。
==計算論における到達運動=====軌道の計画===
手先と目標の定位がなされると、理論的には到達運動を実現するために手先軌道が計画され、運動プランや運動指令の生成が行われると考えられた。手先の初期位置から目標位置への到達運動の軌道は、前後方向でほぼ直線、水平方向では緩やかなカーブを描く。速度は、時間軸に対して、ベル型の曲線を描く(Uno et al., 1989)。こうした軌道を実現するためには、計算論では脳が何らかの規範に基づいて軌道を生成すると考え、そのためのいくつかの規範(躍度最小化規範、トルク最小化規範、筋指令最小化規範、終点分散最小化規範、最小時間モデルなど)が提案されている(阪口豊, 2009)。
====''躍度最小化規範''==== 手先加速度の時間微分を最小化することを目指し、外部座標(視空間)における手先の軌道が最適化される(Flash & Hogan, 1985)。
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