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到達運動 (ソースを閲覧)

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 ====''躍度最小化規範''====
-手先加速度の時間微分を最小化することを目指し、[[座標系|外部座標系]]における手先の軌道が最適化される<ref name=ref6><pubmed>4020415/pubmed></ref>。
+手先加速度の時間微分を最小化することを目指し、[[座標系|外部座標系]]における手先の軌道が最適化される<ref name=ref6><pubmed>4020415</pubmed></ref>。
 ====''トルク最小化規範''====
-関節トルクの時間微分の総和を最小化することを目指し、関節空間での関節トルクが最適化される(Uno et al., 1989)。
+関節トルクの時間微分の総和を最小化することを目指し、関節空間での関節トルクが最適化される<ref name=ref4 />。
 以上2つの規範では、求められた軌道から、関節の角度への変換や筋肉への運動指令に変換する事が求められる。以下は、運動指令を直接生成する考え方である。