「到達運動」の版間の差分

この規範では、求められた軌道から、関節の角度への変換や筋肉への運動指令に変換する事が求められる。以下は、運動指令を直接生成する考え方である。

関節トルクの時間微分の総和を最小化することを目指し、[[座標系|関節座標系]]での関節トルクが最適化される<ref name=ref4 />。