「模倣学習」の版間の差分

　模倣学習について概観した。前半では、ヒトや動物における模倣学習の構造、ならびに人工システムによる模倣学習について説明した。特に後者では、工学的応用の観点から軌道の再生、行動表出に主眼が置かれた。後半では、深層学習の応用としての逆強化学習による模倣学習の定式化がなされた。これらは新たな視点からの模倣学習の再構築が試みられており、今後も期待したい反面、模倣主体の動機づけ、行動目的の理解と共有、さらには共感などの高次の認知機能との連携が望まれる。

「ロボットの動きに関わる言葉として、以下のように様々なものがある<ref name=浅田稔2006></ref>。その定義は、研究者の間でも必ずしも一致せず、研究分野によっても異なるが、一つの整理の仕方を挙げておく。多くの場合、あまり厳密に区別して使われないが、行為認識などの理論を検討するときには区別が重要になる。」

* 主体(agent)：「～を発生し司るもの」（～には動作、行為、行動などがはいる）。生物やロボットの総称と思えばよい。運動(movement)：空間中における物体の連続的な位置姿勢変化や形状変化と振動。。物理学用語での運動と同じ。方向、速度、軌道、振幅、周波数などを持つ。