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…方、運動の生成には、空間座標系においてプランされた軌道を、関節の動きや筋肉の収縮に変換されなくてはならない。このために、身体の関節や筋肉の自由度を[[関節座標系|関節]]・[[筋座標系]]としてそれぞれ規定する。手先の位置と関節角との関係や手先の力と[[wj:関節|関節]]に発生するトルクとの関係を関節座標系と …

…するためには、これらの空間情報をもとに関節や筋に発生する動きやトルクに変換する必要がある。こうした変数を表現する座標系は、[[座標系#関節・筋座標系|関節座標系]]、[[座標系#関節・筋座標系|筋座標系]]と呼ばれる。つまり、到達運動の達成には、空間座標系から関節・筋座標系へ変換が必要である。 …