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→目標の定位
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上肢の肩、肘の関節を動かし、手先を目標の位置にもっていく運動である。脳の中での上肢運動の制御は、ロボットの複数の関節を動かすための制御問題を解くことと共通しており、多くの生理学的研究とともに理論的な研究が行われている。そこでは、目標の定位、座標変換、軌道計画、運動指令の生成・制御、適応・学習の問題を解く必要がある<ref name=ref1><pubmed> 3676355</pubmed></ref><ref name=ref2>'''阪口 豊'''<br>上肢到達運動制御の計算モデルとその課題. <br>''VISION'', 2004. 16;765-773.</ref>。脳内では、空間情報が視覚の背側経路に含まれる頭頂連合野で処理されている。その空間情報をもとにした視覚運動変換、運動指令の生成と制御が前頭葉の[[一次運動野]]や[[高次運動野]]へ至るネットワークで行われる。運動の調節、学習・適応には、[[小脳]]、[[wj:大脳基底核|大脳基底核]]が関わっていると考えられている。 | 上肢の肩、肘の関節を動かし、手先を目標の位置にもっていく運動である。脳の中での上肢運動の制御は、ロボットの複数の関節を動かすための制御問題を解くことと共通しており、多くの生理学的研究とともに理論的な研究が行われている。そこでは、目標の定位、座標変換、軌道計画、運動指令の生成・制御、適応・学習の問題を解く必要がある<ref name=ref1><pubmed> 3676355</pubmed></ref><ref name=ref2>'''阪口 豊'''<br>上肢到達運動制御の計算モデルとその課題. <br>''VISION'', 2004. 16;765-773.</ref>。脳内では、空間情報が視覚の背側経路に含まれる頭頂連合野で処理されている。その空間情報をもとにした視覚運動変換、運動指令の生成と制御が前頭葉の[[一次運動野]]や[[高次運動野]]へ至るネットワークで行われる。運動の調節、学習・適応には、[[小脳]]、[[wj:大脳基底核|大脳基底核]]が関わっていると考えられている。 | ||
== | ==目標の定位・座標変換== | ||
到達運動に必要な空間上の目標の位置は、[[空間知覚]]のシステムによって網膜の上の位置（[[座標系|網膜座標系]]）から、[[座標系|眼球中心座標系]]、[[座標系|頭部中心座標系・身体中心座標系]]、[[座標系|身体部位中心座標系]]（手先中心座標）へと座標変換される必要がある<ref name=ref3><pubmed> 12094211</pubmed></ref>。これらは、身体外部の[[座標系]]なので、[[座標系|外部座標系]]とも呼ばれる。一方で、到達運動を実行するためには、これらの空間情報をもとに関節や筋に発生する動きやトルクに変換する必要がある。こうしたパラメーターを表現する座標系は、[[座標系|関節座標系]]、[[座標系|筋座標系]]と呼ばれ、合わせて[[座標系|内部座標系]]という。つまり、到達運動の達成には、外部座標系から内部座標系へ変換される必要がある。 | |||
==到達運動の計算論的モデル== | ==到達運動の計算論的モデル== | ||