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「到達運動」の版間の差分
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→躍度最小化規範
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====''躍度最小化規範''==== | ====''躍度最小化規範''==== | ||
手先加速度の微分（これを躍度という）の総和を最小化することを目指し、[[座標系|空間座標系]]における手先の軌道が最適化される<ref name=ref6><pubmed>4020415</pubmed></ref>。 | 手先加速度の微分（これを躍度という）の総和を最小化することを目指し、[[座標系|空間座標系]]における手先の軌道が最適化される<ref name=ref6><pubmed>4020415</pubmed></ref>。 | ||
この規範では、求められた軌道から、関節の角度への変換や筋肉への運動指令に変換する事が求められる。 | |||
以下は、運動指令を直接生成する考え方である。 | |||
====''トルク最小化規範''==== | ====''トルク最小化規範''==== | ||