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脳は、外部環境または対象物を認知し、適応的行動・運動を生成する。脳内には外部環境を空間として脳内に表現するが、そのために何かを基準とした空間をマップする。すなわち座標系が表現されている。そして、その座標系の中に身体と物体との関係も記述されているが、基準点の異なる複数の座標系が並列的に階層的に処理される。このような座標系は、空間位置情報を規定する空間座標系である。身体の外部に基準をもつ場合には[[外部座標系]]、身体上に基準を持つ場合には[[内部座標系]]とも呼ばれる。こうした空間座標は、主に脳内の背側経路や運動関連領野に表象されている。複数の空間座標系は、異なる効果器の運動において、適切な座標系が選択されて使われる。 | |||
運動の表出に当たっては、空間内にプランされた軌道が、関節角や筋の長さ、力の大きさ、方向などへ変換される必要がある。身体の関節や筋肉の自由度を規定するのが[[関節座標系|関節]]・[[筋座標系]]であり、生体の運動を工学的に考える上では重要である。 | |||
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