「到達運動」の版間の差分

軌道が求められたら、それを実行に移すための[[運動指令]]の生成や制御を行わなければならない。正確な運動の実行にあたっては、[[感覚フィードバック]]は実際の運動よりも遅れてしまうため、[[フィードバック制御]]は難しい。そこで、[[フィードフォワード制御]]のモデルが考えられた。運動前に運動を計画して、フィードバックを使わずに運動を行うモデルであるが、これには[[内部モデル|順モデル]]や[[内部モデル|逆モデル]]と呼ばれる[[内部モデル]]が必要となる。[[内部モデル|逆モデル]]は、計画された軌道から運動指令を生成する。また、[[内部モデル|順モデル]]は、[[遠心性コピー]](運動指令のコピー）/[[遠心性コピー|随伴発射]]によってフィードバックの予測を行う。この予測を用いて、より早い運動指令の修正が行われる。しかし、システム内部にはノイズが存在するため、運動時間を経るに従って、誤差が増大する。また、外力がかかった場合には容易に修正できない。そのため、実際の感覚フィードバックが必要である。

随意運動制御の学習モデルとして提案されたこのモデルは、目標軌道が大脳皮質で決めれれると仮定し、計画された軌道と感覚フィードバックを入力とした大脳のフィードバックコントローラーの誤差信号を教師信号として、[[小脳]]の逆モデルを学習させるモデルである(Kawato & Gomi, 1992)。これは、軌道を予め決定しておく必要がある。眼球運動の生理学的実験の結果とうまく適合するが、上肢運動に関して、軌道計画を行う脳領域がどこにあるかは、未だ明確にはなっていない。しかし、以下でのべるように運動前野がその過程に関わるという研究もある。